摆线针轮减速机的原理
摆线针轮减速机式一种采用少齿行星传动原理的新颖装置，太阳轮(针齿轮)与行星轮（摆线轮）的齿数差为1。
在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上的转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿转上一组环形排列针齿相合以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，在借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
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